你知道喷涂机器人由哪几个系统组成吗?

2019-11-22 11:47:28 作者：来源：

　　喷涂机器人由四个系统组成,分别是哪些呢?它们的作用是什么?我们一起来了解一下吧,说不定能帮助到你!

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　　一、喷涂机器人的驱动系统

　　要使喷涂机器人运行起来,需要给各个关节即每个运动自由度安装传动装置,这就是驱动统。驱动系统可以是液压、气动或电动的,也可以是把它们结合起来应用的综合系统,还可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

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　　二、喷涂机器人的机械结构系统

　　喷涂机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成,如图所示。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构,则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是宣接装在手腕上的重要部件,它可以是二手指或多个手指的手爪。

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　　三、喷涂机器人的感知系统

　　喷涂机器人感知系统由内部传感器和外部传感器组成,其作用是获取机器人内部和外部环境信息,并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速度等变量,为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量,如距离、接近程度和接触情况等,用于引导机器人,便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况,另一方面也能起到误差矫正的作用。